Diasaskan sebagai sebuah surau kecil di atas tanah wakaf pada 1883, Masjid Al-Taqua kian berkembang seiring dengan pertumbuhan masyarakat Bedok dan hingga kini, ia terus menampung keperluan ibadah serta aktiviti kemasyarakatan di Jalan Bilal.

Sempena ulang tahun ke-142 masjid itu, buku bergambar yang bertajuk Masjid Al-Taqua: Kilauan Mutiara Kota Singapura telah diterbitkan.